每支喷枪的最da涂料流率与高速旋杯的口径、转速涂料的密度有关,其上限由雾化的细度和静电涂装的效果来决定。实践经验表明,涂料应在恒定的速度下输入,在小范围内的波动不会影响涂膜质量。在实际的喷涂过程中每个旋杯所喷涂的区域不同,其涂料的流率等也不相同,另外由于被涂物外形变化的原因,旋杯的涂料流率也要发生变化。以喷涂汽车车身为例,当喷涂门板等大面积时,吐出的涂料量要大,喷涂门立柱、窗立柱时,吐出的涂料量要小,并在喷涂过程中自动、精que地控制吐出的涂料量,才能保证涂层质量及涂膜厚度的均一,这也是提高涂料利用率的重要措施之一。
由于自动喷涂机器人具备可编程能力,目前喷涂机器人被应用于各种需喷涂的产品上进行喷涂。如在汽车涂装工业中,可对汽车车前盖、保险杠、行李箱、发动机部件等部件进行喷涂;在航空航天涂装工业中,根据涂装对材料的要求(漆层,隔热层),可对诸如火箭等特种装备的表面进行喷涂。由于喷涂机器人应用范围广,且能够代替人在危险及环境恶劣的场合下工作,因此喷涂机器人得到了日益广泛的应用。由于喷涂机器人越来越应用广泛,喷涂机器人对喷漆量的喷涂参数的把控要求是越发的严格。
由于目前使用的油漆大多含有苯,笨是一种极易挥发,并且能致的化学物质。在没有任何防护的情况下进行喷漆作业对工人的危害极大的,因此各种各样的喷漆机器人应运而生。
本文设计了一种关节式喷漆机器人,具有六个自由度,其中手腕关节具有三个自由度,其它的关节各具有一个自由度,各个关节采用液压驱动。本文设计的喷漆机器人采用了类似于铰链四杆机构的结构形式。驱动小臂运动的电机安装在腰部回转盘的上面,通过带动铰链四杆机构间接驱动小臂实现俯仰运动,这样避免了把液压缸直接安装在大臂和小臂的连接处,从而减小了小臂自身的重量,同时减小了驱动大臂和腰关节的液压缸所需要的功率与力矩,这种铰链四杆机构还使小臂实现自身的重力平衡从而减小了静力矩。喷漆机器人的主体采用了铝合金材料,减轻了自身的重量。喷漆机器人的整体动态性能也因此提高。
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