由于目前使用的油漆大多含有苯，笨是一种极易挥发，并且能致的化学物质。在没有任何防护的情况下进行喷漆作业对工人的危害极大的，因此各种各样的喷漆机器人应运而生。
本文设计了一种关节式喷漆机器人，具有六个自由度，其中手腕关节具有三个自由度，其它的关节各具有一个自由度，各个关节采用液压驱动。本文设计的喷漆机器人采用了类似于铰链四杆机构的结构形式。驱动小臂运动的电机安装在腰部回转盘的上面，通过带动铰链四杆机构间接驱动小臂实现俯仰运动，这样避免了把液压缸直接安装在大臂和小臂的连接处，从而减小了小臂自身的重量，同时减小了驱动大臂和腰关节的液压缸所需要的功率与力矩，这种铰链四杆机构还使小臂实现自身的重力平衡从而减小了静力矩。喷漆机器人的主体采用了铝合金材料，减轻了自身的重量。喷漆机器人的整体动态性能也因此提高。
旋杯的过高转速除引起过喷外，还会导致透平轴承的过量磨损，增加清晰用压缩空气的消耗和降低涂膜所含溶剂量。最jia的旋杯转速可按所用涂料的流率特性而定，因而对于表面张力打的水性涂料、高黏度的双组分涂料的旋杯转速比普通溶剂型涂料的要高。一般情况下，空载旋杯转速为6X10^4 r/min，负载时设定的转速范围为（1.0~4.2）X10^4 r/min误差±500r/min.(4)涂料流率它是单位时间内输给每个旋杯的涂料量，又称喷涂流量、出漆量（率）。除旋杯转速外，涂料流率是第二个影响雾化颗粒细度的因素。当其他参数不变的情况下，涂料流率越低，其雾化颗粒越细，但同时也会导致漆雾中溶剂挥发量增大。
喷涂时工件表面最xiao曲率的方向应该成为喷涂方向。喷涂行程间的偏移应垂直于喷涂方向，这一方向被称为偏移方向。喷涂方向上工件的尺寸称为长度，偏移方向上工件的尺寸称为宽度在喷涂过程中，喷枪沿着一条始终与表面保持等距且垂直于表面的路径移动。为了得到较均匀的涂层厚度分布，喷到表面上的漆是重叠的。喷漆机器人喷枪内漆流出在空间形成的是实心圆锥，实际中空心圆锥的喷涂效果要好得多。我们对涂层累积速率稍作改动。对于B分布模型，增加约束k≥hmVV是内圆锥的张角，这时重叠区域的涂层厚度就得到了改进，（其中是内圆锥底圆的直径）当然要得到最you的涂层厚度分布，那么q、B和B都要作相应的修正。
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